İstanbul Teknik Üniversitesi'nde çeşitli bölümlerde okyan öğrencilerden oluşan İTÜ Rover Takımı, geliştirdiği Uzay Araştırma Aracı İTÜ Axa Rover ile yurt dışında düzenlenen yarışmalara katılıyor.
2017 yılından itibaren Türkiye'yi uluslararası yarışmalarda temsil eden İTÜ Rover Takımı Organizasyon Lideri Semih Çolakoğlu ve İTÜ Rover Takımı Yazılım Ekibi Üyesi Büşra Asan, geliştirdikleri İTÜ Axa Rover'ı ve katıldıkları yarışmalarda elde ettikleri başarıları Defensehere.com’a anlattı.
İTÜ Rover Takımı Organizasyon Lideri Semih Çolakoğlu, şunları söyledi:
“Bizler İTÜ Rover Takımı olarak 2017 yılından itibaren ülkemizi uluslararası yarışmalarda temsil ediyoruz. Amerika’da NASA tarafından düzenlenen University Rover Challenge yarışmasında ve Avrupa Uzay Ajansı tarafından düzenlenen, Avrupa’nın en büyük uluslararası uzay ve robotik yarışmasın katılıyoruz. Bu alanlarda 2020 yılında bronz madalyayı ülkemize getirdikten sonra geçtiğimiz aylarda, eylül ayında katıldığımız European Rover Challenge yarışmasında gümüş madalyayı ve en iyi robot kol ödülünü ülkemize getirdik.
Katıldığımız yarışmalardaki görevler bağlamında aracımızı tasarlıyoruz. Zorlu arazilerde otonom bir şekilde görev yapabilecek, uzayda astronotun gerçekleştirmesi gereken tüm görevleri en iyi şekilde yerine getirebilecek hassas bir robot kola sahip. Burada astronotun ihtiyacı olabilecek bütün sistemleri yanı şekilde aracımız da gerçekleştirebiliyor.
Aynı zamanda katıldığımız yarışmalarda bilim görevleri de var bu bilim görevleri sayesinde canlılık analizleri ve jeolojik araştırmalar yapabiliyoruz. Bunlar ileride Mars’a gidecek olan Rover’lar için oldukça önemli araştırmalar oluyorlar.
5 alt ekipten oluşuyoruz. Mekanik ekibimiz aracın iskeletini oluşturuyor, elektronik ekibimiz aracın sinir sistemini oluşturuyor. Yazılım ve bilim ekibimiz beynini oluştururken organizasyon ekibimiz de uluslararası yarışmalarda başarı getiren takım ruhunu aslında takımımıza entegre ediyor. Bu şekilde ilerleyen bir takımız.”
İTÜ Rover Takımı Yazılım Ekibi Üyesi Büşra Asan ise İTÜ Axa Rover aracı hakkında şu bilgileri verdi:
“Aracımızın üzerinde 3 tane sistem bulunuyor. Bu sistemlerden bir tanesi robot kol diğeri yürür sistem dediğimiz aracın hareketini sağlayan kısım bir diğeri de bilim sistemi. Bilim sistemini araç üzeri laboratuvar gibi düşünebilirsiniz. Bilim sistemi yerden toprak örneği alıp, bunun üzerinde canlılık analizi yapıp bize bu testlerin sonuçlarını iletebiliyor.
Onun dışında bir robot kolumuz var. Bu robot kol 6 eksenli ve bir insan kolunun yapabileceği neredeyse bütün hareketleri yapıyor, bütün açılara gidebiliyor. Biz robot kolu hareket ettirebilmek için ters kinematik kullanıyoruz. Her eksenin belirli denklemleri var bu denklerim çözümleri bize robot kolun hareket etmesi gereken noktaları veriyor.
Bunun dışında bir de yürür sistemimiz var. Bu yürü sistemimize bağlı olan 4 tane kamera var. Biz bu kameraların bir tanesini robot kola takıyoruz, diğer üç tanesini bu görmüş olduğunuz yürür sisteme takıyoruz ve bu kameralar sayesinde otonom bir şekilde hareket edebiliyoruz. Peki bu otonom hareketi nasıl gerçekleştiriyoruz? Şu en öndeki kameramız, bizim engelleri ve objeleri algılamamızı sağlayan kamera. Burada objeleri algılama konusunda biz yapay zekadan yararlanıyoruz.
Aynı zamanda engelleri algılayarak bu engellerin arasından geçip, kameralar yardımıyla bir objeyi görüp konumunu belirledikten sonra ona doğu gidebiliyoruz. Bu sayede otonom bir şekilde hareket etmiş oluyoruz. Biz bu robotun bütün gereksinimlerini, teknik tasarımını katıldığımız yarışmaların isterlerine göre düzenliyoruz.
Bunun dışında mekanik olarak da bu gördüğünüz robot yaklaşık 45 derecelik eğimlere kadar hiç sıkıntı çıkarmadan çıkabiliyor. Bütün mekanik tasarımını, yazılımını ve donanımını biz kendimiz yapıyoruz ve tasarlıyoruz. Tasarladığımız devreler var. Bu devrelerde bazıları haberleşme devreleri, bu komponentleri birbirine bağlayan devreler ve güçleri dağıtmamızı sağlayan devreler var.
Mekanik anlamda bütün tasarımı biz yapıp ürettiriyoruz. Hatta bizzat bu üretim yerlerinde bulunarak bazı üretim aşamalarında veya CNC gibi üretim araçlarını kullanarak kendimiz de yer alıyoruz. Bunun dışında yazılımda da genişletme algoritmalarını biz kendimiz yazıyoruz. Biz Robot Operating System diye bir sistem kullanıyoruz. Bu sistem sayesinde robotun elektronik ve yazılım olarak haberleşmesini sağlayabiliyoruz. Robotu knontrolünü sağlayan kodlarını genişletme dışında tamamen biz yazıyoruz. Robotun yürür sisteminin hareket etmesi gerektiği zaman mesela robotta bir stirling olduğu zaman bütün bu kontrol kodlarını biz kendimiz yazıyoruz.”
